El yoga en Cuba tiene antecedentes en el siglo XIX cuando Don Francisco Mateo de Acosta y Zenea realizo traducciones de varios capitulos del Bhagavad Gita  y otros textos clasicos de la cultura de la India.

En 1950 ya existia interes por literatura relativa al yoga procedente de España y Argentina. Mas tarde se funda en La Habana la Asociacion de AutoRealizacion que es la seccion de la Self Realization Fellowship fundada por Paramahansa Yogananda en California USA en 1925.

El Sr. Ramon Aristes Guinea imparte clases de Hatha Yoga durante 12 años en el Asilo Masonico Llanso - 1975/1987.

Desde 1982 el profesor Eduardo Pimentel Vazquez  ha impartido clases de Hatha y Raja Yoga en  su hogar asi tambien en otras muchas Instituciones Privadas, Religiosas y Gubernamentales.
La aparicion del Grupo Gestor de la Asociacion Cubana de Yoga se produce en 1990 bajo la direccion del profesor Eduardo Pimentel Vazquez quien prepara al primer grupo de Instructores graduados por un serio Programa de Entrenamiento.